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课程大纲
介绍
Aerial Robotics 概述
- 无人机、无人飞行器(UAVs)及四轴飞行器
- 自主飞行的组件
- 无人机可应用的行业
无人机建模
- 无人机及四轴飞行器的基本力学
- 多旋翼微型飞行器(MAV)及固定翼无人机的动力学
设计无人机
- 设计考量
- 灵活性与机动性
- 组件选择与尺寸
理解四轴飞行器的运动学
- 转换与旋转
- 欧拉角与角速度
- 四轴飞行器的运动方程
理解状态估计
- 使用机载传感器(惯性传感器)估计飞行器状态
- 惯性导航系统
- 卡尔曼滤波的概念
开发四轴飞行器模型
- 二维四轴飞行器控制与建模
- 三维四轴飞行器控制与建模
探索飞行控制的基本概念
- 空中机器人的控制技术
- 线性模型预测控制
Aerial Robotics 的运动规划
- 运动规划的不同技术与方法
使用模拟器测试无人机与四轴飞行器
- MATLAB
- SimPy
- RotorS
总结与结论
要求
- 对计算机科学和工程的基本理解
- 具备电气和机械工程经验
目标受众
- 计算机工程师
- 电气工程师
- 机械工程师
- 开发人员
21 小时