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课程大纲
ArduPilot简介
- ArduPilot生态系统及应用概述
- 支持的载具与平台（无人机、漫游车、船只）
- 与PX4及其他自动驾驶系统的比较
开发环境设置
- 在Linux上安装ArduPilot构建工具
- 编译源代码
- 探索ArduPilot配置文件
使用SITL进行模拟与测试
- 运行软件在环（SITL）
- 将SITL连接至MAVProxy和Mission Planner
- 与Gazebo集成进行物理模拟
无人机编程基础
- MAVLink通信协议概述
- 使用DroneKit Python API控制无人机
- 编写简单的起飞、导航和降落脚本
硬件与传感器操作
- 支持的飞行控制器（Pixhawk、Cube等）
- 集成GPS、IMU和摄像头
- 校准传感器与配置参数
自主任务
- 设计基于航点的任务
- 故障保护、地理围栏与返回起飞点（RTL）
- 实际测试与飞行安全注意事项
使用ROS2扩展ArduPilot
- 通过MAVROS将ArduPilot连接至ROS2
- 使用ROS2节点构建自主功能
- 集成AI与计算机视觉以实现高级无人机行为
故障排除与优化
- 使用SITL日志与遥测进行调试
- 分析飞行数据日志
- 性能调优以提高稳定性与效率
总结与下一步
要求
- 具备Linux命令行经验
- 具备Python或C++编程经验
- 对机器人或无人机飞行原理有基本了解
受众
- 开发者
- 机器人工程师
- 对无人机开发感兴趣的技术研究人员
14 小时
