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课程大纲
自动驾驶车辆路径规划入门
- 路径规划基础与挑战
- 在自动驾驶与机器人中的应用
- 传统与现代规划技术的比较
基于图的路径规划演算法
- A*与Dijkstra演算法概述
- 在网格路径搜寻中实现A*
- 动态变体:D*与D* Lite用于变化环境
基于采样的路径规划演算法
- 随机采样技术:RRT与RRT*
- 路径平滑与优化
- 处理非完整约束
基于优化的路径规划
- 将路径规划问题表述为优化问题
- 使用非线性规划进行轨迹优化
- 基于梯度与无梯度的优化技术
基于学习的路径规划
- 深度强化学习(DRL)用于路径优化
- 将DRL与传统演算法整合
- 使用机器学习模型进行自适应路径规划
处理动态与不确定环境
- 即时回应的规划技术
- 障碍物避开与预测控制
- 整合感知数据以实现自适应导航
评估与基准测试路径规划演算法
- 路径效率、安全性与计算复杂性的指标
- 在ROS与Gazebo中模拟与测试
- 案例研究:在复杂场景中比较RRT*与D*
案例研究与实际应用
- 自动送货机器人的路径规划
- 在自驾车与无人机中的应用
- 专案:使用RRT*实现自适应路径规划器
总结与下一步
要求
- 精通Python编程
- 具备机器人系统和控制算法的经验
- 熟悉自动驾驶车辆技术
受众
- Robotics专注于自主系统的工程师
- 专注于路径规划和导航的AI研究人员
- 从事自动驾驶技术的高级开发者
21 小时