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课程大纲
自动驾驶车辆路径规划导论
- 路径规划基础与挑战
- 在自动驾驶与机器人领域的应用
- 传统与现代规划技术回顾
基于图的路径规划算法
- A*与Dijkstra算法概述
- 实现A*用于网格路径搜索
- 动态变体:D*与D* Lite用于环境变化
基于采样的路径规划算法
- 随机采样技术:RRT与RRT*
- 路径平滑与优化
- 处理非完整约束
基于优化的路径规划
- 将路径规划问题表述为优化问题
- 使用非线性规划进行轨迹优化
- 基于梯度与无梯度优化技术
基于学习的路径规划
- 使用深度强化学习(DRL)优化路径
- 将DRL与传统算法集成
- 使用机器学习模型进行自适应路径规划
处理动态与不确定环境
- 用于实时响应的反应式规划技术
- 障碍物规避与预测控制
- 集成感知数据实现自适应导航
路径规划算法的评估与基准测试
- 路径效率、安全性与计算复杂度指标
- 在ROS与Gazebo中模拟与测试
- 案例研究:复杂场景下RRT*与D*对比
案例研究与实际应用
- 自主配送机器人的路径规划
- 在自动驾驶汽车与无人机中的应用
- 项目:使用RRT*实现自适应路径规划器
要求
- 熟练使用Python编程
- 具备机器人系统与控制算法经验
- 熟悉自动驾驶技术
目标受众
- 专攻自主系统的机器人工程师
- 聚焦路径规划与导航的AI研究人员
- 从事自动驾驶技术的高级开发者
21 小时