课程大纲

ROS和Python机器人编程简介

  • ROS功能和架构概述
  • 使用ROS进行移动机器人开发的优势

理解ROS

  • 核心概念和组件
  • ROS文件系统、目录结构和通信模型

设置开发环境

  • 安装ROS和Python
  • 配置ROS环境和工作区
  • 将移动机器人平台与ROS连接

使用Python创建和运行ROS节点

  • 使用Python创建ROS节点
  • 运行节点并使用命令行工具
  • 编写和使用ROS节点启动文件
  • 使用ROS参数和日志

使用Python创建和使用ROS主题

  • 使用Python创建ROS主题
  • 发布和订阅ROS主题
  • 使用ROS消息类型和自定义消息
  • 使用ROS工具监控和记录ROS主题

使用Python创建和使用ROS服务

  • 使用Python创建ROS服务
  • 请求和提供ROS服务
  • 使用ROS服务类型和自定义服务
  • 使用ROS工具检查和调用ROS服务

使用Python创建和使用ROS动作

  • 使用Python创建ROS动作
  • 发送和接收ROS动作目标
  • 使用ROS动作类型和自定义动作
  • 使用ROS工具管理和取消ROS动作

使用ROS包和库进行移动机器人开发

  • 使用ROS导航栈进行移动机器人开发
  • 为移动机器人实现ROS SLAM包
  • 使用ROS感知包进行移动机器人开发

将ROS与其他框架和工具集成

  • 将ROS与OpenCV结合进行计算机视觉
  • 将ROS与TensorFlow结合进行机器学习
  • 将ROS与Gazebo结合进行仿真
  • 将ROS与其他框架和工具结合

排查和调试ROS应用程序

  • 解决ROS应用程序中的常见问题和错误
  • 应用有效的调试技术和工具
  • 提高ROS性能的技巧和最佳实践

总结与下一步

要求

  • 了解基本的机器人概念和术语
  • 具备Python编程和数据分析经验
  • 熟悉Linux操作系统和命令行工具

受众

  • 机器人开发人员
  • 机器人爱好者
 21 小时

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