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 课程时长 21 小时

课程大纲

ROS 2与自主导航入门

  • ROS 2架构与能力概览
  • 理解机器人中的导航系统
  • 配置ROS 2环境

传感器与数据采集

  • 集成LiDAR和相机传感器
  • 采集和处理传感器数据
  • 使用Rviz可视化传感器输出

地图构建与定位基础

  • SLAM原理
  • 实现2D和3D地图构建
  • 使用AMCL及其他技术进行定位

路径规划与避障

  • 探索路径规划算法
  • 动态障碍物检测与规避
  • 在模拟环境中测试导航

使用Gazebo进行模拟

  • 结合ROS 2设置Gazebo模拟
  • 测试机器人模型和导航技术栈
  • 分析虚拟环境中的性能

在真实机器人上部署SLAM和导航

  • 连接ROS 2到物理硬件
  • 校准传感器和执行器
  • 运行实时导航实验

故障排除与性能优化

  • 调试ROS 2中的导航问题
  • 优化SLAM算法效率
  • 微调导航参数

总结与后续步骤

要求

  • 理解机器人原理
  • 具有Linux系统经验
  • 掌握Python或C++基础编程知识

受众

  • 机器人工程师
  • 自动化开发者
  • 自主系统领域的研发专业人员

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