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 课程时长 21 小时

课程大纲

机器人学习简介

  • 机器人在机器人学中的应用概览
  • 监督学习、无监督学习与强化学习的区别
  • 强化学习在控制、导航和抓取中的应用

强化学习基础

  • 马尔可夫决策过程(MDP)
  • 策略、价值函数和奖励函数
  • 探索与利用之间的权衡

经典强化学习算法

  • Q学习和SARSA
  • 蒙特卡洛方法与时差方法
  • 价值迭代与策略迭代

深度强化学习技术

  • 深度学习与强化学习的结合(深度Q网络)
  • 策略梯度方法
  • 高级算法:A3C、DDPG和PPO

用于机器人学习的模拟环境

  • 使用OpenAI Gym和ROS 2进行模拟
  • 为机器人任务构建自定义环境
  • 评估性能与训练稳定性

将强化学习应用于机器人

  • 学习控制与运动策略
  • 用于机器人抓取的强化学习
  • 集群机器人中的多智能体强化学习

优化、部署与真实世界集成

  • 超参数调整与奖励塑形
  • 从模拟到现实的策略迁移(Sim2Real)
  • 在机器人硬件上部署训练好的模型

总结与后续步骤

要求

  • 理解机器学习概念
  • 具备Python编程经验
  • 熟悉机器人技术和控制系统

受众

  • 机器学习工程师
  • 机器人研究人员
  • 构建智能机器人系统的开发人员

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